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 一、產品的構成

（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪；

（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；

（3）波發生器H，它相當于行星架。

雖然這個RV減速機只有是三個重要組成部件但是在能完美制作這個諧波減速機的廠商只有日本的Nabtesco和Harmonic Drive雖然並不是只有他們會制作，而是他們的諧波減速機制作工藝和掌握的技術含量比其他廠家多太多了。就目前全球機器人行業75\%的精密減速機被日本的Nabtesco和Harmonic Drive兩家壟斷（業界俗稱RV減速機和諧波減速機），包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。其中Harmonic Drive在工業機器人關節領域擁有15\%的市場佔有率。

二、產品介紹

RV減速機可作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

波發生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發生器的總長。

波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。

當波發生器裝入柔輪後，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。

當波發生器沿圖示方向連續轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地進行，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。

工作時，固定剛輪，由電機帶動波發生器轉動，柔輪作為從動輪，輸出轉動，帶動負載運動。在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。

雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應用最廣的一種。

三、產品的優勢

1.可按實際要求采用多種安裝形式，多個面均能安裝；

2.安裝必須牢固、可靠；

3.原動機、減速機的工作機構之間須仔細對中，誤差不得大于所用聯軸器的許用補償；

4.安裝後用手轉動，必須靈活、無卡滯現象

四、產品噪音對工作的影響

1、噪聲對工作的影響

(一)齒輪的接觸精度對噪聲的影響。評定齒輪接觸精度的綜合指標是接觸斑點，接觸不好的齒輪其噪聲必大。造成齒輪接觸不理想的原因有︰齒向誤差影響齒長方向接觸，基節偏差與齒形誤差影響齒高方向的接觸。

(二)齒輪的運動精度對噪聲的影響。齒輪的運動精度是指傳遞運動的準確性，即齒輪每轉一周的轉角誤差最大誤差值不能超過一定限度。由于齒輪運動精度是大周期性(齒輪旋轉一周)誤差，而由齒輪齒圈徑向跳動在齒輪旋轉一周內的周杰累計誤差會產生低頻噪聲，但當周節累計誤差增大時，將造成齒輪嚙合沖擊及角速度的變動，此時噪聲明顯增大並發出"隆隆"聲。

(三)輪體偏心偏重對噪聲的影響。輪體偏心偏重的齒輪在嚙合運轉時產生不平衡的離心力，它是一種交變應力，會引起輪系的振動而產生噪聲，因此對輪體進行動態平衡檢測是必要的環節。

五、產品應用範圍     

RV減速機在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機械、常用軍械、機床、儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械、紡織機械、農 業機械以及醫療器械等方面得到日益廣泛的應用，特別是在高動態性能的伺服系統中，采用諧波齒輪傳動

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