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一、新寶RV減速機的構成

（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪；

（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；

（3）波發生器H，它相當于行星架。

雖然這個RV減速機只有是三個重要組成部件但是在能完美制作這個諧波減速機的廠商只有日本的Nabtesco和Harmonic Drive雖然並不是只有他們會制作，而是他們的諧波減速機制作工藝和掌握的技術含量比其他廠家多太多了。就目前全球機器人行業75\%的精密減速機被日本的Nabtesco和Harmonic Drive兩家壟斷（業界俗稱RV減速機和諧波減速機），包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。其中Harmonic Drive在工業機器人關節領域擁有15\%的市場佔有率。

二、新寶RV減速機介紹

RV減速機可作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

波發生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發生器的總長。

波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。

當波發生器裝入柔輪後，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。

當波發生器沿圖示方向連續轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地進行，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。

工作時，固定剛輪，由電機帶動波發生器轉動，柔輪作為從動輪，輸出轉動，帶動負載運動。在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。

雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應用最廣的一種。

三、RV減速機的優勢

1.可按實際要求采用多種安裝形式，多個面均能安裝；

2.安裝必須牢固、可靠；

3.原動機、減速機的工作機構之間須仔細對中，誤差不得大于所用聯軸器的許用補償；

4.安裝後用手轉動，必須靈活、無卡滯現象

四、新寶RV減速機缺點與噪音對工作的影響

1、RV減速機的缺點

(1)柔輪周期性地發生變形，因而產生交變應力，使之易于產生疲勞破壞。     

(2)轉動慣量和起動力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動。    

(3)不能用于傳動速比小于35的場合。     

(4)采用滾子波發生器(自由變形波)的諧波傳動，其瞬時傳動比不是常數。     

(5)散熱條件差。

2、噪聲對工作的影響

(一)齒輪的接觸精度對噪聲的影響。評定齒輪接觸精度的綜合指標是接觸斑點，接觸不好的齒輪其噪聲必大。造成齒輪接觸不理想的原因有︰齒向誤差影響齒長方向接觸，基節偏差與齒形誤差影響齒高方向的接觸。

(二)齒輪的運動精度對噪聲的影響。齒輪的運動精度是指傳遞運動的準確性，即齒輪每轉一周的轉角誤差最大誤差值不能超過一定限度。由于齒輪運動精度是大周期性(齒輪旋轉一周)誤差，而由齒輪齒圈徑向跳動在齒輪旋轉一周內的周杰累計誤差會產生低頻噪聲，但當周節累計誤差增大時，將造成齒輪嚙合沖擊及角速度的變動，此時噪聲明顯增大並發出"隆隆"聲。

(三)輪體偏心偏重對噪聲的影響。輪體偏心偏重的齒輪在嚙合運轉時產生不平衡的離心力，它是一種交變應力，會引起輪系的振動而產生噪聲，因此對輪體進行動態平衡檢測是必要的環節。

第一關次使用NMRV蝸輪蝸桿減速機時，在其運轉150-400小時後更換潤滑油，以後的換油蝸輪減速機周期小于或等于4000小時。2定期檢查油的份量和質量，保留足夠潤滑油，及時更換混入雜質或變質的油。

1、可按實際要求采用多種安裝形式，多個面均能安裝；

2、安裝必須牢固、可靠；

3、原動機、減速機的工作機構之間須仔細對中，誤差不得大于所用聯軸器的許用補償；

4、安裝後用手轉動，必須靈活、無卡滯現象。

1、第一次使用或更換蝸輪蝸桿減速機時運轉150-400小時後更換潤滑油，以後的換油周期小于或等于4000小時；

2、定期檢查油的份量和質量，保留足夠潤滑油，及時更換混入雜質或變質的油；

3、注油量須按表要求，不同牌號的油禁止混用、牌號相同而粘度不同的油允許混用；

4、減速機工作環境溫度為—40°C~+40°C，當環境溫度低于0°C時，起動前潤滑必須加熱到0°C以上或采用低凝固點的潤滑油。

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